Nació en Ciudad Bolivar, estado Bolívar, en 1923. Es uno de los principales representantes del cinetismo. En 1950 se trasladó a Paris, ciudad en la que ha residido desde entonces. En Francia descubrió la obra de Paul Klee y, sobre todo, a Piet Mondrian, que le insufló la idea de «dinamizar el neoplasticísmo». En la década de 1950 intentó plasmar en su serie Meramoifosís (1954] un equivalente de la serialidad musical, Sus primeras estructuras cinéticas datan de 1956.
El cinetismo de Soto se caracteriza por integrar en la obra la percepción del espectador en desplazamiento ante el objeto. Son notables Dinámica del color (957] y Escrituras [1963]. A partir de la década de 1960 ha diseñado penetrables y obras de integración arquitectónica, como la decoración del interior del edificio de la UNESCO en Paris [1970], el interior del Centro Nacional de Arte y Cultura Georges Pompidou de París (976] y numerosos espacios públicos en Caracas. Uno de los principales museos de artes plásticas de Venezuela, instalado en su ciudad natal, lleva su nombre.